邓超群 发表于 2014-2-24 13:47:00

单级倒立摆的数学模型是什么？

邓英超 发表于 2014-2-24 13:51:04

设θ是偏离向上竖直线的角度.势能 Ep = 0.5 k θ^2 + mgl(cosθ-1)以θ为变量对Ep求导就是所受的力矩(方向相反).
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