张刚 发表于 2014-5-4 16:04:10

ADAMS机械手爪运动学仿真

整个机构由一个凸轮、弹簧和两个夹持手爪组成，由电机驱动凸轮，推动手爪的张开，弹簧用于支持手爪的放开与抓紧。请问这个运动仿真过程如何实现，尤其是凸轮与手爪臂的接触位置，应该选择那种约束？



肖余之 发表于 2014-5-4 17:49:22

不是用弹簧而是拉簧，夹持手爪与凸轮接触处应该使用滚子以减少摩擦力，在夹爪放开与收紧过程中凸轮轴向有一定量位移，应将凸轮加厚或者使用沟槽式的凸轮，两夹爪连接销与凸轮均应固定；在仿真过程中，给凸轮以恒定驱动，凸轮与手爪臂的接触位置应使用面接触活动约束。

叶秀芬 发表于 2014-5-5 09:49:03

想学这个ADAMS，但是不知如何下手。这个软件对动力学仿真蛮有用。

黄国强 发表于 2014-5-5 09:49:54

应该是contact力吧！

张刚 发表于 2014-5-5 10:28:16

我暂时不想改进结构，针对此机构，要实现仿真运动，应如何添加凸轮与手爪臂接触的约束；另外那个拉簧如何添加进去，我的要求是手爪的初始状态是夹紧的，也就是凸轮将手臂撑开，使其夹紧；然后随着凸轮的转动，拉簧收缩，手爪放开。

李尚福 发表于 2014-5-6 16:51:19

凸轮与手爪臂之间是接触约束，手爪之间也是接触约束，不需要弹簧的，机器手中间的交点添加转动约束。

ADAMS20170417 发表于 2017-4-17 21:46:19

谢谢分享
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