李欣 发表于 2013-6-4 13:14:29

机械臂末端约束力与关节约束力如何处理？

现有一机械臂，机械臂末端所受约束力为F=J'f其中，J为雅克比矩阵，f=为拉格朗日程子如果F为末端所受期望约束力， 能否说f 为各关节所受期望约束力？如果不能，该怎样得到关节期望约束力？
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