机械外骨骼在设计机械结构的时候都需要注意哪些问题？
由于机械外骨骼的受力部分主要是在下肢，因此为了达到减轻负重者负载从而节省体能的目的，就要求所设计的下肢必须能够承受足够强度的压力。因此对于机械外骨骼下肢机械结构的分析与设计也成为一大热点和难点。下肢外骨骼是一种新型的具有可穿戴性能的机械装置,从人机一体化智能系统理论的观点出发,它是一种人主机辅的人机一体化系统。国内有学者研究了这一方向的问题并且指出，外骨骼结构能够穿着在人的身上,除满足行走需要的基本条件外,还必须考虑到以下三个方面的要求:①安全性:外骨骼与人体协调共处,二者不能发生冲突②兼容性:外骨骼的肢体几何尺寸能够调节,以适应不同的穿着者。③舒适性:增加人机接触缓冲装置,提高舒适性。除此之外，也有多种用于辅助进行康复运动的外骨骼和上肢外骨骼，对其相应机械结构的设计也已取得较大的进展。比如，为了实现远程控制功能而提出的上肢外骨骼的结构设计之一便是采用“并联三自由度”+“四连杆机构”+“并联三自由度机构”来实现外骨骼“肩”、“肘”、“腕”关节的联动。
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