微型管内机器人如何移动？
由于微管道机器人属于MEMS的范畴，因此其行走方式与常规管道机器人不同。常规管道机器人的行走方式主要有轮式、履带式和蠕动式，由于空间的限制和相对控制精度的要求，常规管道机器人按比例缩小是不可行的，这是由于常规管道机器人结构复杂，微型化困难。理论上可按比例缩小实现微型化，但机械传动的间隙受加工精度的影响，若采用传统加工精度制造的微型传动链的累积误差相对微管道机器人的控制精度要求和狭小的作业空间来说是不可忽略的，更不能被系统所接受，解决问题的方法之一是采用超精密加工方法，可是目前采用超精密加工的方法尚不能完全实现复杂的微细加工，有鉴于此，微管道机器人的行走方式应另辟蹊径。目前随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应、超磁致伸缩材料磁-机耦合技术应用的发展，使新型微电-机械转换器，即微驱动器的出现和应用成为现实。从目前国外微管道机器人的研制情况来看，微管道机器人的发展与微机械电子技术、超精密加工技术的发展，与以功能材料、智能材料为基础的微驱动器的研制开发成果是密切相关的，因此微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础。
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