微型管内机器人有几种移动方式？
1.柔性结构管内移动机器人该机器人由贮氢合金驱动器驱动，机器人由2个支撑单元和与之相连的4个行走驱动器构成，支撑单元也各有4个驱动器，其同步伸长时因受固定支架的约束同时产生径向弯曲变形并支撑到管壁上，实现支撑功能，行走驱动器和支撑驱动器相对机器人轴线对称布置，每个驱动器都有独立的驱动装置，机器人的行走方式为蠕动式，行走模式有2种：1.直线行走模式；2.弯管行走模式。转弯时，通过按一定规律分别驱动4个行走驱动器便实现了弯管行走模式。2.冲击驱动式微管内移动机器人该机器人采用压电晶体作微驱动器，压电微驱动器工作原理采用压电材料的逆压电效应，具有体积小，动态响应频率宽，速度快的优点，驱动器的不足是输出位移小，输入与输出具有滞回非线性特征，但利用其动态响应快，力输出大的特点便实现了微管道机器人的冲击式行走。机器人本体由支撑爪弹性支撑，本体前通过压电晶体单元连接一惯性质量块，缓慢驱动压电晶体单元带动惯性质量伸长一定距离，快速驱动压电晶体单元带动惯性质量返回，由于返回加速度大，惯性质量惯性力大于支撑爪的静摩擦力，结果使本体右移一段距离；反之，慢速返回，快速伸开，便实现了左行。3.超磁致伸缩（GMM）驱动振动式微管内移动机器人横向GMA驱动微机器人有16个振动腿，在轴向磁场的激励下，GMA轴向输出位移，但数量级很小，因此通过微位移放大装置将GMA输出位移放大到振动腿的顶部，经2级放大后，放大倍数可达14，振动腿压到管壁上并与管壁有一倾角，倾斜的反方向就是微机器人的行走方向，改变振动腿的倾斜方向即实现了机器人的反向行走。
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