通风管道机器人应使用何种行进机构？
现有机器人的移动方式主要有蠕动爬行、弹性振动行走、履带行进、车轮式和腿足式。其中车轮式、腿足式和履带行进3 种移动方式结构相对简单且较容易实现。（1）车轮式结构简单，移动速度快，控制转向方便，运动过程中能量利用利率高，但着地面积小，转弯半径小，越障能力一般，爬坡能力弱；（2）腿足式自适应能力强，越障能力强，对粗糙路面吸附性能好，但移动是间歇的，运动不连贯，速度慢，结构复杂，步态难于控制；（3）履带式行进机构有支撑面积大，越障能力强，清扫时不易抖动，转向半径极小，可以实现原地转向等特点。可以根据管道内部具体情况进行选择。
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