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标题: 单级倒立摆的数学模型是什么？ [打印本页]

作者: 邓超群 时间: 2014-2-24 13:47
标题: 单级倒立摆的数学模型是什么？

作者: 邓英超 时间: 2014-2-24 13:51
设θ是偏离向上竖直线的角度.势能 Ep = 0.5 k θ^2 + mgl(cosθ-1)以θ为变量对Ep求导就是所受的力矩(方向相反).

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