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标题: 机械臂末端约束力与关节约束力如何处理？ [打印本页]

作者: 李欣 时间: 2013-6-4 13:14
标题: 机械臂末端约束力与关节约束力如何处理？
现有一机械臂，机械臂末端所受约束力为F=J&#39;f其中，J为雅克比矩阵，f=[f1 f2 ... fn]为拉格朗日程子如果F为末端所受期望约束力，能否说f 为各关节所受期望约束力？如果不能，该怎样得到关节期望约束力？

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