求教机械手臂强度分析

如图所示的机械手（借用的图片），如果用ansys来分别分析1、2、3各连杆的强度，怎么建立分析模型？1、约束如何加？已知各部分自由度。2、载荷如何加？末端最大载荷已知。请高手指点。

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仅从图上看，这是个静不定机构啊，怎么可能用ansys算。要校核各个连杆的强度，思路应该是这样：1、在adams中建立模型，分析得到机构运动中各个连杆的宏观受力，以此作为下面分析强度所用的载荷；2、得到载荷后，在ansys中分别建立独立的三根杆件，将载荷加载上去就可以看应力强度；3、得到载荷后，就这几个杆结构，其实可以直接用材料力学公式计算的。