并联机构逆解，ADAMS仿真结果与Matlab理论对不上

求助ADAMS高手，我做的是一个三转动的并联机构，现在用ADAMS与matlab运动学逆解理论计算进行对比。ADAMS在动平台中心加点驱动，当动平台中心只加Rotx或只加Roty或只加Rotz一个方向的转动时，ADAMS仿真曲线与Matlab计算曲线完全重合。但是当Rotx,Roty,Rotz三个转动一起作用时，ADAMS逆解仿真曲线与Matlab理论曲线有小偏差(最大偏差约5%)，Matlab程序检查了很多遍，没找到问题出在哪，现在头都大了一圈。求有经验的同行告知。

如果把动平台的运动规律改成简单的直线(三个转动同时进行)，则Matlab与ADAMS的偏差就很小(2%左右)。

很多人的论文，用ADAMS的仿真结果与理论推导结果比较，如果两种曲线一致，就能验证运动学和动力学理论推导的正确性。当然两种曲线趋势十分吻合才能相互佐证。

为了验证ADAMS多轴角度旋转存在耦合错误的问题，我以一个简单的长方体为对象，在其质心加一个点运动，位置固定，旋转Rotx,Roty,Rotz都是20d*sin(2*pi*time)，进行仿真，然后测量质心的角度(通过角速度的积分得到)，按道理讲，测得的角位移曲线和施加的运动曲线应该是一样的，可以测得结果不一样！！！
这说明ADAMS对三轴同时转动存在耦合错误问题，其实际角度不是施加点运动的角度，也就是说ADAMS验证并联机构逆解问题，对于动平台是多轴转动的机构用ADAMS逆解得到的曲线和理论公式推导得出的位移曲线不会一样！ADAMS对于多维移动或只有一维转动的机构仿真结果是没有问题的，就是对于多轴转动的机构不可以！
欢迎用ADAMS的同行交流。

登录/注册后可看大图

登录/注册后可看大图

登录/注册后可看大图