移动副中的摩擦分几种情况？写出其水平驱动力与铅垂载荷之间的关系式

分四种：（1）平面摩擦 P = Q tg φ， tg φ = f 。（2）斜平面摩擦 P = Q tg （α + φ）。（3）平槽面摩擦 P = Q tg φv， tg φv =  fv =  f  /sinθ，θ为槽形半角，φv 、 fv 分别为当量摩擦角、当量摩擦系数。（4）斜槽面摩擦 P = Q tg （α + φv）。