螺旋理论的基础知识

对一个机构运用螺旋理论对其自由度进行分析，一共三条完全相同支链，求得其中一条支链的反螺旋为a，b，0；c,d,e，其他支链求得结果类似，请问是否限制了x，y轴上的移动和z轴的转动，也就是就允许xy轴上的转动和z轴的移动？这三条线矢力分布在不同平行平面，但无公共垂线。