kinectfusion 中如何获取点云数据？

请问kinectfusion  中如何获取点云数据，或者说如何获取当前帧的每个点的深度（不用原始的深度图 ，太粗糙，太多洞）。我读取过重建过程中的几个数据  depthimagepoint，m_pRaycastPointCloud，m_pShadedSurface，理论上当前的点云应该在m_praycastPointCooud  这个结构中存储着，但是得到的数据完全不对，不知道是哪里的问题？这是为了在opengl中开启深度测试，所以需要重建结果的深度

m_praycastPointCooud中包括了法向量