水声定位系统一般分为几种，其各自的优缺点是什么？

水声定位系统按定位基线长度可分为三类：长基线系统、短基线系统和超短基线系统。长基线系统优点是精度高，可靠性好。缺点是系统构成复杂，声线基阵庞大，费用昂贵。短基线系统易受母船影响，测量定位精度较长基线系统低，跟踪范围小，机动灵活性好。超短基线系统设备简单，灵活度高，缺点是定位精度低。