伺服扭矩控制有哪些方式？

伺服进行扭矩控制，有一种就是当扭力越来越大，伺服速度越来越慢，还有一种是扭力越大伺服速度越来越快，当达到设定扭力时保持速度。有两种负载用扭矩控制，一种是当速度越快扭力越大，这时采用扭力控制的话是不是会自动降低速度来把输出扭力降为设定的扭力；还有一种是速度越快扭力越小，这时采用扭力控制的话是不是会自动加快速度把扭力降为设定的扭力的。