什么是复合铰链、局部自由度和虚约束，在计算机构自由度时应如何处理？

复合铰链：多个构件在同一轴线上组成转动副，计算时，转动副数目为m-1个；局部自由度：与整个机构运动无关的自由度，计算时将滚子与其组成转动副的构件假想的焊在一起，预先排除局都自由度；虚约束：不起独立限制作用的约束，计算时除去不计。