关于gstewart平台的运动学推导问题求助

想请问一下目前6-6的stewart platform的正向运动学（forward kinematics），即已知6个臂长求顶面平台的位置和姿态，是否通常还是使用数值求解法，需要用到迭代和优化方程呢，有没有可能求出解析解的可能呢？一般是使用matlab软件或是mathematica求解么？另外请教各位推荐一下这方面这几年的研究的比较权威的文献，精确度比较高复杂度比较低的求解方法，非常感谢！