为什么设计状态观测器得出状态估计偏差就能够检测出故障？

请教个很基础的问题，可能表述的不是很规范，大概意思是网络控制系统的故障检测中，为什么通过设计观测器得出状态估计，再计算状态偏差就能够检测出故障来啊？为什么观测器偏差（误差）系统得出后再来证明稳定就能够来使用了？