ADAMS机械手爪运动学仿真

不是用弹簧而是拉簧，夹持手爪与凸轮接触处应该使用滚子以减少摩擦力，在夹爪放开与收紧过程中凸轮轴向有一定量位移，应将凸轮加厚或者使用沟槽式的凸轮，两夹爪连接销与凸轮均应固定；在仿真过程中，给凸轮以恒定驱动，凸轮与手爪臂的接触位置应使用面接触活动约束。