ADAMS机械手爪运动学仿真

整个机构由一个凸轮、弹簧和两个夹持手爪组成，由电机驱动凸轮，推动手爪的张开，弹簧用于支持手爪的放开与抓紧。请问这个运动仿真过程如何实现，尤其是凸轮与手爪臂的接触位置，应该选择那种约束？

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我暂时不想改进结构，针对此机构，要实现仿真运动，应如何添加凸轮与手爪臂接触的约束；另外那个拉簧如何添加进去，我的要求是手爪的初始状态是夹紧的，也就是凸轮将手臂撑开，使其夹紧；然后随着凸轮的转动，拉簧收缩，手爪放开。