伺服系统，速度环是如何检测电机速度的？

速度的检测靠编码器；因为    编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度，所以电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比！    也就是说，速度环检测反馈的是编码器脉冲的频率；那么要给定电机速度，必须给定编码器脉冲的频率；只要给定编码器脉冲的频率，就给定了电机的速度；在操作面板上没有编码器反馈脉冲频率的设置，只有指令脉冲频率的设置，因为    电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数，所以    周指令脉冲数=编码器解析度/电子齿轮比所以    周指令脉冲数×电机速度=编码器解析度×电机速度/电子齿轮比又因为    周指令脉冲数×电机速度=指令脉冲频率、编码器解析度×电机速度=编码器脉冲频率所以    指令脉冲频率=编码器脉冲频率/电子齿轮比    所以设定指令脉冲频率，就是设定编码器脉冲频率，就是在速度环设定电机速度。    所以，用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定伺服电机速度。    用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定电机速度！不改变已经设定好的脉冲当量、电子齿轮比、周指令脉冲数；那么指令脉冲频率的上限就是位置环计数器额定技术频率（或者就是大家说的PLC发脉冲额定频率）；那么指令脉冲频率的上限，对应的就是电机速度的上限！    指令脉冲频率=周指令脉冲数×电机速度；带入电机速度（r/s），就可以算出指令脉冲频率。