伺服控制器根据指令脉冲、编码器的反馈脉冲，是怎么指令控制驱动器驱动电机启动、调速、停车的？

1）控制器里有一个加减法记数器，指令脉冲输入时做加法，编码器的反馈脉冲做减法，计数器输出的脉冲数是输入两个脉冲数的代数和；2）这个计数器输出正向脉冲时，电机正转，输出负向脉冲时，电机反转，输出零脉冲时伺服停机，输出正向脉冲频率增大时，电机加速，反之电机减速；3）加减法计数器的输出脉冲直接控制的是直流伺服电机的电压，或者直接控制的是变频器的频率；4）或者这个加减法计数器的输出脉冲到PLC的输入“点”，通过PLC 完成对伺服电机的动作控制。