机构确定运动的条件是什么 ？什么是机构自由度，怎么计算？

机构确定运动的条件是：原动件的数目等于机构的自由度数。     机构自由度：机构具有确定运动所需要的独立运动参数。机构自由度的计算式为：F ＝3n- 2PL-PH   其中：     n----活动构件的数目，PL----低副的数目，pH----高副的数目。.在应用平面机构自由度计算公式时应注意复合铰链、局部自由度、虚约束。