铰链四杆机构的演化方法有几种，其曲柄存在的条件是什么？

铰链四杆机构的演化方法有三种：（1）使杆件的运动学尺寸无限长，转动副演化成移动副；（2）扩大转动副，演化成偏心轮机构；（3）选不向的构件为机架并且变换构件长度。曲柄存在的条件是：（1）Lmin + Lmax ≤其它两杆的长度之和；（2）连架杆或机架中必有一个为最短杆。