怎样制作倒立摆系统？

倒立摆还不简单？我就是自动化大四学生，倒立摆主要包括传感器模块，运算单元，执行机构。传感器一般用陀螺仪和加速度计协调测量角度，然后经过单片机运算处理得到执行机构应该执行的动作（如电机应该前进还是后退，动作幅度大小），执行机构执行单片机的信息就好了。控制算法一般使用PID，其实只用P控制就好了。陀螺仪和加速度计信号输入单片机一般使用单片机的AD采集模块。电机执行可以采用桥式电路实现正反转。