速度瞬心的判定方法是什么？直观判定有几种？

判定方法有两种：直观判定和三心定理，直观判定有四种：（1）两构件组成转动副的轴心。（2）两构件组成移动副，瞬心在无穷远处。（3）纯滚动副的按触点，（4）高副接融点的公法线上。