大型起升系统联合仿真及控制方法研究

为研究大型机电液一体化起升系统的特性,运用Pro/Engineer、ADAMS、AMESim和Simulink对其进行建模,分别建立了机械、液压和控制模型,实现了联合仿真;分析了SPIDNN的原理并用S函数实现控制算法,对起升角度进行了规划;仿真结果表明:联合仿真技术能综合利用多个软件的优势,对机电液系统建模高效;SPIDNN用于控制起升过程响应快、超调小、精度高;4-5-6-7多项式插值曲线用于规划起升角度,角度、角速度、角加速度以及冲击曲线均平稳。
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