气动三爪卡盘改造，这种情况下思路是什么？

大家好，我们设备需要一较大孔径的气动三爪卡盘。我们想通过手动三爪卡盘改造成气动自动卡盘：通过一气动马达带动齿轮传动驱动卡盘的平面螺纹，使三爪夹紧或松开。现在问题在于控制方面，卡盘的松开，可以通过一传感器来判断三爪的位置，没有太大的难度；但是对于卡盘的夹紧，要求不同直径的工件被夹持的时候，卡爪都能准确无误的夹紧，由于工件是垂直安装的，要是没有夹紧而设备误以为夹紧会有很大的安全风险。最开始考虑通过气动马达的压力来判断是否夹紧，但是考虑到有时候卡爪自己容易被憋死，感觉也不是非常可靠，再加上有时候工件直接不一样，也没法通过卡爪的位置来判断。不知道大家有没有成熟的思路，非常感谢大家的慷慨帮助。

卡爪上加载荷传感器。判断气压的方法还是可行的，有时候卡爪自己容易被憋死，压力来判断是否夹紧，不是非常可靠，还是卡爪上加载荷传感器直接。