管内机器人的组成部分有哪些？

一个完整的具有自主驱动能力的管内机器人系统应由移动机构、管道内部环境识别与检测系统、信号传递和动力传输系统以及控制系统组成。其中移动机构是确保管内机器人实现有效运动的核心部分, 主要包括驱动机构与支撑机构,前者为机器人的动力输出部分, 后者则负责与管壁产生接触, 形成力与形的封闭。