matlab中根据下面的这个程序，如何设计H∞控制器？

根据下面的这个程序，如何设计H∞控制器>> kt=0.09183;pkt=0.1;j=0.0000063857;pj=0.1;ky=1.2;pky=0.05;pie=3.14;w1=2*pie*50;pw1=0.05;z1=0.05;pz1=0.05;w2=2*pie*2200;pw2=0.12;z2=0.024;pz2=0.08;w3=2*pie*6400;pw3=0.08;z3=0.129;pz3=0.1;w4=2*pie*8800;pw4=0.15;z4=0.173;pz4=0.1;Mkt=[0 kt;pkt kt];Mji=[-pj 1/j;-pj 1/j];Mky=[0 ky;pky ky];Mw1=[0 w1;pw1 w1];Mz1=[0 z1;pz1 z1];Mv1=[0 w1;pw1 w1];Mw2=[0 w2;pw2 w2];Mz2=[0 z2;pz2 z2];Mv2=[0 w2;pw2 w2];Mw3=[0 w3;pw3 w3];Mz3=[0 z3;pz3 z3];Mv3=[0 w3;pw3 w3];Mw4=[0 w4;pw4 w4];Mz4=[0 z4;pz4 z4];Mv4=[0 w4;pw4 w4];int1=nd2sys([1],[1 0]);int2=nd2sys([1],[1 0]);int3=nd2sys([1],[1 0]);int4=nd2sys([1],[1 0]);int5=nd2sys([1],[1 0]);int6=nd2sys([1],[1 0]);int7=nd2sys([1],[1 0]);int8=nd2sys([1],[1 0]);int9=nd2sys([1],[1 0]);int10=nd2sys([50800],[1 0]);systemnames='Mkt Mji Mky Mw1 Mz1 Mv1 Mw2 Mz2 Mv2 Mw3 Mz3 Mv3 Mw4 Mz4 Mv4 int1 int2 int3 int4 int5 int6 int7 int8 int9 int10';sysoutname='G';inputvar='[ukt;uj;uky;uw1;uz1;uv1;uw2;uz2;uv2;uw3;uz3;uv3;uw4;uz4;uv4;ic]';input_to_Mkt='[ic;ukt]';input_to_Mji='[uj;int2+int4+int6+int8]';input_to_Mky='[int10;uky]';>> input_to_Mw1='[uw1;Mkt(2)-int2+Mz1(2)]';>> input_to_Mz1='[uz1;int1]';>> input_to_Mv1='[int1;uv1]';>> input_to_Mw2='[uw2;Mkt(2)-int4+Mz2(2)]';input_to_Mz2='[uz2;int3]';input_to_Mv2='[int3;uv2]';>> input_to_Mw3='[uw3;Mkt(2)-int6+Mz1(2)]';input_to_Mz3='[uz3;int5]';input_to_Mv3='[int5;uv3]';>> input_to_Mw4='[uw4;Mkt(2)-int8+Mz1(2)]';input_to_Mz4='[uz4;int7]';input_to_Mv4='[int7;uv4]';>> input_to_int1='[Mw1(2)]';>> input_to_int2='[Mv1(2)]';>> input_to_int3='[Mw2(2)]';>> input_to_int4='[Mv2(2)]';>> input_to_int5='[Mw3(2)]';>> input_to_int6='[Mv3(2)]';>> input_to_int7='[Mw4(2)]';>> input_to_int8='[Mv4(2)]';>> input_to_int9='[Mji(2)]';>> input_to_int10='[int9]';>> outputvar='[Mkt(1);Mji(1);Mky(1);Mw1(1);Mw2(1);Mw3(1);Mw4(1);Mv1(1);Mv2(1);Mv3(1);Mv4(1);Mz1(1);Mz2(1);Mz3(1);Mz4(1);Mky(2)]';>> sysic;nuWp=[1 80000 100000000];dnWp=[1 70000 25000];gainWp=0.0001;Wp=nd2sys(nuWp,dnWp,gainWp);nuWu=[0.385 1 1];dnWu=[0.0001 0.002 1];gainWu=1000000;Wu=nd2sys(nuWu,dnWu,gainWu);nuM=[1];dnM=[0.00000000375 0.00012 1];M=nd2sys(nuM,dnM);nuWn=[0.1 1];dnWn=[0.001 1];gainWn=0.0006;Wn=nd2sys(nuWn,dnWn,gainWn);systemnames='G Wp Wu Wn M';>> inputvar='[pert{15};dist;control;ref;noise]';>> outputvar='[G(1:15);Wp;-Wu;ref+G(16)-Wn;M;Wn]';>> input_to_G='[pert;dist+control]';>> input_to_Wp='[-G(16)+M]';>> input_to_Wu='[control]';>> input_to_M='[ref]';>> input_to_Wn='[noise]';>> sysoutname='sys_ic';>> cleanupsysic='yes';>> sysic;